1. 角位移：剛體質心的位移稱為移動，而剛體的旋轉則稱為角位移。方向垂直於轉動平面，可透過右手定則來確定。


2. 角速度：角速度是在描述物體轉動時，表示單位時間內轉過多少角度。


3. 角加速度：角加速度是角速度單位時間內的變化。


4. 轉動慣量：轉動慣量可說是一個物體對於旋轉運動的慣性。

K是一個常數，它和轉動物體的形狀(質量分布)有關，如果是質點，K=1。如果是圓盤的話，K=。

角動量：相對於移動中的動量，角動量是用來描寫物體旋轉的狀態。其定義為轉動慣量乘以角速度。

力矩：正如同作用力導致出物體的運動的改變，力矩導致出物體的旋轉運動的改變。

力矩的方向就是角動量變化的方向

角動量守恆定律：角動量守恆定律是指系統所受的合力矩為零時系統的角動量保持不變。當力矩為零時，可知角動量不隨時間變化。