在早期理論中，佛洛伊德根據生物的分類法，把本能分為兩種：

自衛本能─包括饑餓的本能、危險害怕的本能等，如果這種本能長期受到阻礙；便會導致死亡。

生殖本能─是指性本能或性愛本能，如果這種本能長期受到壓抑，便會導致人格的改變和精神官能症的產生。

在第一次世界大戰期間，佛洛伊德目睹了恐怖的屠殺和破壞的行為，這使他感到人的人格中似乎存在著一種侵略的本能，自我毀滅的本能。他把這種本能稱之為“死之本能”。以此跟據，佛洛伊德修改自己早先的理論，把人的行為動機重新劃分為兩種─“生之本能和死之本能”。

由于人有兩種本能，人的行為又受本能之配，所以行為有兩個原則，以尋求直接的滿足，但是人們又發現它們受到周圍環境和社會環境的現實制約，慾望不可能直接獲得滿足。

因此，人只有在夢中獲潛意識下根据快樂原則行事的，在日常清醒的生活中，其行為受現時原則的支配。在整個心理活動中起著重大作用的是性的本能和慾望，他把性的本能和慾望所具有的心理能量稱為“Libido”。Libido能夠給人的全部活動，本能和慾望提供力量。

由Libido的基本概念開始，佛洛伊德把人類的一切生活活動都認為與Libido的性慾有關，所以推斷幼兒要求別人向他表示親善和体貼•及依偎別人的行為，

理解為狹義的“性行為”表現，同時借用希臘神話，伊底帕斯的故事去解釋戀母情結和戀父情結。男孩會戀母仇父，女孩會戀父仇母。